"De eerste hulp is de grens overgestoken. Dit is een geweldige prestatie Venezuela", meldt Guaidó. Een paar uur later meldde hij op Twitter dat de vrachtwagens uit Colombia in Venezuela zijn tegengehouden.

Volgens Venezolaanse media zijn hulpgoederen van drie vrachtwagens in beslag genomen en verbrand.

"Het regime belemmert de doorgang van de vrachtwagens. Ik snap niet hoe zij met zichzelf kunnen leven", aldus Guaidó.

Andere hulp wordt door een menselijke keten de grens overgedragen, meldt de Colombiaanse organisatie voor migratie. Bij de grensbruggen stonden tientallen mensen te wachten op de hulp.

De Venezolaanse president Nicolás Maduro heeft het luchtruim boven Venezuela gesloten. Alleen overheidsvliegtuigen mogen nog in het land landen en opstijgen.

In dezelfde toespraak heeft Maduro de banden met Colombia verbroken, omdat het land Guaidó steunt. Al het ambassadepersoneel wordt het land uitgezet en Venezolaanse diplomaten worden teruggeroepen.

In de toespraak in hoofdstad Caracas noemde president Nicolás Maduro Guaidó een "marionet" van andere landen.

"Als je zo zeker bent dat je gaat winnen, roep dan verkiezingen uit", zei Maduro tegen de zelfbenoemde interim-president.

Ondertussen gaat het er grimmig aan toe in grenssteden. Daar zijn rellen uitgebroken tussen soldaten die nog achter president Nicolás Maduro staan en demonstranten. Bij rellen rond de Braziliaanse grens zijn twee doden gevallen.

Op foto's van een Britse journalist ter plekke is te zien dat meerdere mensen moeten worden afgevoerd nadat ze zijn beschoten met traangas. Veel demonstranten trekken zich terug door de beschieting van het leger.

Als reactie gooien de demonstranten stenen terug. Op beelden is te zien hoe mensen hekken die op de grens zijn geplaatst aan de kant gooien en "Queremos libertad" ("Wij willen vrijheid") schreeuwen.

Eerder zaterdag vluchtten vier soldaten die de grens moesten bewaken naar Colombia. Volgens een Venezolaanse journalist zijn al 23 soldaten en een aantal politieagenten naar Colombia gevlucht.

Ook zijn er autobanden in brand gestoken. Venezolanen proberen over de grens naar Colombia te vluchten. Onder de aanwezige personen zouden ook gewonden zijn.

In Caracas zijn aanhangers van Maduro de straat opgegaan om te protesteren tegen Guaidó.

Maduro sloot eerder de grenzen met meerdere buurlanden, om te voorkomen dat humanitaire hulp vanuit de Verenigde Staten het land binnen kan komen. Hij ziet deze hulp als voorbode voor militaire interventie door de VS. Hij nam wel hulpgoederen aan vanuit Rusland.

Vrijdag woonde Guaidó een benefietconcert voor Venezuela bij in de Colombiaanse plaats Cúcuta, enkele honderden meters bij de grens vandaan. Hiermee negeerde hij een reisverbod dat hem is opgelegd.